ダウンロード
curl -u USER:PASS --ftp-ssl --ftp-pasv -k ftp://ホスト:21/ファイル -o ファイル

アップロード
curl -u USER:PASS --ftp-ssl --ftp-pasv -T ファイル ftp://ホスト:21/

例:ダウンロード
curl -u archivexxxxx:XXXXXX --ftp-ssl --ftp-pasv -k ftp://sac-XXX-ftp.cloud.sakura.ad.jp:21/archive.img -o hogehoge.img

参考サイト
curl で FTP over TLS/SSL なサーバーへアクセスする 
curlでftps接続してファイルアップロードする方法

ネットの情報にあるようなlftpで試したけどうまくいかないから、素直にcurl使った方が早い。